В работе рассматриваются два новых метода кинодинамического планирования движения роботов PC-MPNet и CNP-B. Для определения их эффективности в сравнении с классическими методами (TrajOpt, CBiRRT, SST, CHOMP) используются метрики для проверки выполнения условий кинодинамических ограничений и скорости планирования. В качестве среды моделирования используется Robot Air Hockey Challenge, в которой манипулятору KUKA iiwa необходимо спланировать траекторию для толчка шайбы в плоскости стола. Среди всех методов наибольшую эффективность в скорости планирования показал CNP-B, при этом минимальную ошибку выполнения кинематических ограничений обеспечивал TrajOpt.
Антипов В.А. (науч. рук. Ведяков А.А.) Исследование методов кинодинамического планирования мобильными роботами // Сборник тезисов докладов конгресса молодых ученых. Электронное издание. – СПб: Университет ИТМО, [2023]. URL: https://kmu.itmo.ru/digests/article/10534