Создание элемента робота с закрытой кинематической структурой позволяет реализовать желаемое поведение механизма без сложной системы управления. Закрытая кинематика позволяет снизить необходимое усилие и количество приводов в механизме. В то же время процесс проектирования подобных структур требует от человека более высокую квалификацию и знаний в области. Чтобы нивелировать этот недостаток, сделав процесс синтеза механизма закрытой кинематики менее трудоемким, разработан алгоритм автоматической генерации. Входными параметрами являются геометрические параметры механизма открытой кинематики, требуемое движение и количество упраздняемых степеней подвижности. Предложенный метод оптимизирует геометрические параметры конструкции робота, позволяя достичь большей энергоэффективности.
Иволга Д.В., Насонов К.В. (науч. рук. Борисов И.И.) Разработка алгоритма автоматической генерации плоского механизма закрытой кинематики робота // Сборник тезисов докладов конгресса молодых ученых. Электронное издание. – СПб: Университет ИТМО, [2023]. URL: https://kmu.itmo.ru/digests/article/10131