Большинство алгоритмов визуально-инерциальной одометрии основано на предположении о статичности окружения, которое нарушается в реальных условиях функционирования мобильных роботов. Предлагается алгоритм робастной оптимизации для систем визуально-инерциальной одометрии применительно к средам с подвижными объектами. Результаты экспериментов на публичных наборах данных показывают превосходство предлагаемого алгоритма над классическими решениями. Проведён анализ влияния гиперпараметров алгоритма на точность и время инференса робастной оптимизации.
Пеньковский А.А. (науч. рук. Колюбин С.А.) АЛГОРИТМ РОБАСТНОЙ НЕЛИНЕЙНОЙ ОПТИМИЗАЦИИ ДЛЯ СИСТЕМЫ ВИЗУАЛЬНО-ИНЕРЦИАЛЬНОЙ ОДОМЕТРИИ В ДИНАМИЧЕСКИХ СРЕДАХ // Сборник тезисов докладов конгресса молодых ученых. Электронное издание. – СПб: Университет ИТМО, [2023]. URL: https://kmu.itmo.ru/digests/article/10120