В докладе исследуются задачи отслеживания объекта интереса и распределения агентов по траектории объекта, которые часто определяются как изолинии, в котором некоторое скалярное поле принимает пороговое значение. В рамках данных задач, в докладе рассматривается система агентов, управляющихся угловой скоростью и продольным ускорением. Агентам поставлена задача найти и отследить движущуюся изолинию определенного уровня и равномерно распределиться по ней. Для этого вводится алгоритм построения аппроксимирующей изолинию кривой. Управление угловой скоростью представляет собой модификацию контроллера со скользящим режимом, а управление по ускорению состоит из трех режимов. Их работоспособность продемонстрирована в симуляции с помощью Matlab Simulink.
Берман И.А. (науч. рук. Капитонов А.А.) Распределение агентов по траектории в задачах отслеживания контуров для мультиагентных систем // Сборник тезисов докладов конгресса молодых ученых. Электронное издание. – СПб: Университет ИТМО, [2023]. URL: https://kmu.itmo.ru/digests/article/10015