Актуальной является задача визуальной релокализации беспилотного агента на заранее известной и размеченной карте в условиях недоступности GPS/GNSS. В настоящем докладе автор предлагает пайплайн модуля визуальной релокализации для VSLAM (Visual Simultaneous Localization and Mapping) системы, утилизирующую информацию о взаимоотношении между объектами в зоне видимости, а также некоторую доступную информацию о ландшафте.

Домницкий Е.А. (науч. рук. Попов И.Ю.) Модуль извлечения реляционной информации между объектами для визуальной релокализации БПЛА на карте // Сборник тезисов докладов конгресса молодых ученых. Электронное издание. – СПб: Университет ИТМО, [2024]. URL: https://kmu.itmo.ru/digests/article/13281