В работе решается задача траекторного управления артикулированным пятизвенным манипулятором последовательной кинематики. Управляющим сигналом является вектор желаемых моментов в сочленениях. В работе исследованы различные методы управления для минимизации ошибки движения рабочего инструмента манипулятора по заданной траектории.
Егоров А.А., Овчаров А.О., Катасова А.А. (науч. рук. Ведяков А.А.) Исследование методов управления артикулированными манипуляторами // Сборник тезисов докладов конгресса молодых ученых. Электронное издание. – СПб: Университет ИТМО, [2023]. URL: https://kmu.itmo.ru/digests/article/11508