В работе исследуются алгоритмы управления неголономной роботехнической мобильной платформы на роликонесущих колесах mecanum-типа. Проведен аналитический обзор методов управления платформами на всенаправленных колесах. Разработан стенд для испытания различных типов регуляторов с обратной связью по положению. Синтезированы регуляторы для управления исследуемым объектом. Проведен сравнительный обзор разработанных регуляторов.
Куровский Д.М., Захаров Д.Н., Живицкий А.Ю., Голубев А.К. (науч. рук. Борисов О.И.) Исследование алгоритмов управления роботехнической платформой на роликонесущих колесах // Сборник тезисов докладов конгресса молодых ученых. Электронное издание. – СПб: Университет ИТМО, [2023]. URL: https://kmu.itmo.ru/digests/article/10567